确定主臂系统。大多数情况下，可以设为任意臂的控制器。但是，如果多臂系统有转台，主臂必须是控制转台的控制器。
以某种方式标记主机械臂或从机械臂。大多数用户通常将主机械臂称为“ARM1”，从机械臂称为“ARM2”。
下一步